技(ji)術交流

1、什(shí)麽是機器(qì)人示教器(qì)

示教器是(shi)進行機器(qì)人的手動(dong)操縱、程序(xu)編寫、參數(shù)配置以及(ji)監控用的(de)手持裝置(zhi)。

上圖是 ABB機(ji)器人示教(jiāo)器，其中A是(shi)示教器與(yǔ)控制櫃之(zhi)間的連接(jie)電纜，B是觸(chu)摸屏，C是急(jí)停開關，D是(shi)手動操縱(zòng)杆，E是數據(ju)備份與恢(huī)複用 USB 接口(kǒu)（可插U盤/移(yi)動硬盤等(deng)存儲設備(bèi)），F是使能按(an)鈕。

2、使能按(àn)鈕

 

使能按(an)鈕是爲保(bǎo)證操作人(ren)員人身安(an)全而設計(jì)的。使能按(an)鈕分爲兩(liang)檔，在手動(dong)狀态下第(di)一檔按下(xià)去機器人(ren)将處于電(dian)機開啓狀(zhuàng)态。隻有在(zai)按下使能(neng)按鈕并保(bao)持在 “電機(jī)開啓”的狀(zhuàng)态才可以(yǐ)對機器人(rén)進行手動(dòng)的操作和(he)程序的調(diao)試。

第二檔(dang)按下時機(jī)器人會處(chu)于防護停(ting)止狀态。當(dāng)發生危險(xiǎn)時（出于驚(jing)吓）人會本(ben)能地将使(shi)能按鈕松(song)開或按緊(jin)，這兩種情(qíng)況下機器(qì)人都會馬(mǎ)上停下來(lái)，保證了人(ren)身與設備(bei)的安全。

3、手(shou)動操作

 

屏(ping)幕上單擊(jī)選擇 “手動(dòng)操作”。

點擊(ji) “動作模式(shì)”。

 

在動作模(mo)式中， ABB機器(qi)人一共有(yǒu)三種操作(zuò)模式。分别(bie)爲“單軸運(yun)動”、“線性運(yun)動”、“重定位(wèi)運動”。

4、單軸(zhóu)運動

 

動作(zuo)模式中，選(xuǎn)擇軸 1-3。按下(xia)使能器到(dào)第一檔，手(shou)動操縱杆(gan)左右方向(xiàng)可以控制(zhì)Axis1運動，上下(xia)方向控制(zhì)Axis2運動，旋轉(zhuǎn)操縱杆控(kòng)制Axis3運動。

動(dòng)作模式中(zhong)，選擇軸 4-6。按(an)下使能器(qi)到第一檔(dàng)，手動操縱(zong)杆左右方(fāng)向可以控(kòng)制Axis4運動，上(shàng)下方向控(kòng)制Axis5運動，旋(xuan)轉操縱杆(gan)控制Axis6運動(dong)。

5、操縱杆使(shi)用技巧

我(wo)們可以将(jiang) ABB機器人的(de)操縱杆比(bǐ)作汽車的(de)油門，操縱(zòng)杆的扳動(dòng)或旋轉的(de)幅度與機(ji)器人速度(du)相關。

（ 1）扳動(dong)或旋轉的(de)幅度小則(ze)機器人運(yun)行速度較(jiao)慢。

（ 2）扳動或(huò)旋轉的幅(fu)度大則機(ji)器人運行(hang)速度較塊(kuai)。

特别提醒(xing)：在手動操(cāo)作機器人(rén)時，盡量小(xiǎo)幅度操縱(zong)操縱杆，使(shǐ)機器人在(zai)慢速狀态(tai)下運行 可(ke)控性較高(gao)。