技(ji)術交流
技術參數是不(bú)同工業機器人(rén)之間差距的直(zhi)接表現形式，不(bú)同的機器人技(jì)術參數特點不(bú)同，對應了它們(men)不同的應用範(fan)圍，工業機器人(ren)是高精密的現(xiàn)代機械設備，參(can)數衆多，企業挑(tiao)選工業機器人(ren)的時候應該着(zhe)重注意哪些參(can)數呢？
下面(miàn)就跟着小編一(yi)起看看工業機(jī)器人值得關注(zhu)的 7大技術參數(shu)。
1.自由(yóu)度
自 由度可以(yi)用機器人的軸(zhóu)數進行解釋，機(jī)器人的軸數越(yue)多，自由度就越(yuè)多，機械結構運(yùn)動的靈活性就(jiu)越大，通用性強(qiang)。但是自由度增(zeng)多，使得機械臂(bi)結構變得複雜(zá)，會降低機器人(rén)的剛性。當機械(xiè)臂上自由度多(duō)于完成工作所(suǒ)需要的自由度(dù)時，多餘的自由(you)度就可以爲機(jī)器人提供一定(dìng)的避障能力。目(mu)前大部分機器(qi)人都具有 3~6個自(zi)由度，可以根據(jù)實際工作的複(fu)雜程度和障礙(ai)進行選擇。
2.驅動方式(shì)
驅 動方式主要(yào)指的是關節執(zhi)行器的動力源(yuan)形式，一般有液(ye)壓驅動、氣壓驅(qu)動、電氣驅動，不(bú)同的驅動方式(shi)有各自的優勢(shì)和特點，根據自(zì)身實際工作的(de)需求進行選擇(zé)，現在比較常用(yòng)的是電氣驅動(dong)的方式。液壓驅(qu)動的主要優點(diǎn)在于可以以較(jiào)小的驅動器輸(shū)出較大的驅動(dong)力，缺點是油料(liao)容易洩露，污染(ran)環境；氣壓驅動(dong)主要優點是具(jù)有較好的緩沖(chòng)作用，可以實現(xian)無級變速，缺點(dian)是噪聲大；電氣(qi)驅動的優點是(shì)驅動效率高，使(shǐ)用方便，而且成(cheng)本較低。
3.控制方式
機 器人的控制方(fāng)式也被稱爲控(kòng)制軸的方式，主(zhǔ)要是用來控制(zhi)機器人運動軌(gui)迹，一般來說，控(kong)制方式有兩種(zhong)：一種是伺服控(kòng)制，另一種是非(fēi)伺服控制。伺服(fu)控制方式有可(kě)以細分爲連續(xu)軌迹控制類和(hé)點位控制類。與(yǔ)非伺服控制機(ji)器人相比，伺服(fu)控制機器人具(jù)有較大的記憶(yì)儲存空間，可以(yǐ)儲存較多點位(wèi)地址，可以使運(yùn)行過程更加複(fú)雜平穩。
4.工作速度
工 作速度指的是(shì)機器人在合理(lǐ)的工作載荷之(zhi)下，勻速運動的(de)過程中，機械接(jiē)口中心或者工(gong)具中心點在單(dan)位時間内轉動(dòng)的角度或者移(yi)動的距離。簡單(dan)來說，最大工作(zuo)速度愈高，其工(gong)作效率就愈高(gāo)。但是，工作速度(du)就要花費更多(duo)的時間加速或(huò)減速，或者對工(gōng)業機器人的最(zui)大加速率或最(zuì)大減速率的要(yao)求就更高。
5.工作空間(jian)
工 作空間指的(de)是機器人操作(zuo)機正常工作時(shí)，末端執行器坐(zuo)标系的原點能(neng)在空間活動的(de)最大範圍，或者(zhe)說該點可以到(dao)達所有點所占(zhan)的空間體積。工(gong)作空間範圍的(de)大小不僅與機(ji)器人各連杆的(de)尺寸有關，而且(qie)與機器人的總(zong)體結構形式有(yǒu)關。工作空間的(de)形狀和大小是(shi)十分重要的，機(ji)器人在執行某(mǒu)作業時可能會(hui)因存在手部不(bú)能到達的盲區(qu)（ deadzone）而不能完成任(rèn)務。
6.工(gong)作載荷
機(jī) 器人(ren)在規定的性能(neng)範圍内工作時(shi)，機器人腕部所(suǒ)能承受的最大(dà)負載量。工作載(zǎi)荷不僅取決于(yu)負載的質量，而(er)且與機器人運(yùn)行的速度和加(jiā)速度的大小和(he)方向有關。爲保(bao)證安全，将工作(zuo)載荷這一技術(shu)指标确定爲高(gāo)速運行時的承(chéng)載能力。通常，工(gōng)作載荷不僅指(zhǐ)負載質量，也包(bao)括機器人末端(duān)執行器的質量(liang)。
7.工作(zuo)精度、重複精度(dù)和分辨率
簡單來說機器(qì)人的工作精度(dù)是指每次機器(qì)人定位一個位(wèi)置産生的誤差(chà)，重複精度是機(ji)器人反複定位(wei)一個位置産生(shēng)誤差的均值，而(ér)分辨率則是指(zhǐ)機器人的每個(gè)軸能夠實現的(de)最小的移動距(jù)離或者最小的(de)轉動角度。這三(sān)個參數共同作(zuò)用于機器人的(de)工作精确度。
