技(jì)術交流

1、什(shí)麽是機器人示(shi)教器

示教(jiao)器是進行機器(qi)人的手動操縱(zong)、程序編寫、參數(shù)配置以及監控(kong)用的手持裝置(zhì)。

上圖是ABB機(jī)器人示教器，其(qí)中A是示教器與(yu)控制櫃之間的(de)連接電纜，B是觸(chù)摸屏，C是急停開(kāi)關，D是手動操縱(zong)杆，E是數據備份(fen)與恢複用USB接口(kǒu)（可插U盤/移動硬(ying)盤等存儲設備(bèi)），F是使能按鈕。

2、使能按(àn)鈕

 

使能按(an)鈕是爲保證操(cāo)作人員人身安(ān)全而設計的。使(shi)能按鈕分爲兩(liǎng)檔，在手動狀态(tai)下第一檔按下(xia)去機器人将處(chù)于電機開啓狀(zhuàng)态。隻有在按下(xia)使能按鈕并保(bao)持在“電機開啓(qǐ)”的狀态才可以(yǐ)對機器人進行(háng)手動的操作和(he)程序的調試。

第二檔按下(xià)時機器人會處(chù)于防護停止狀(zhuang)态。當發生危險(xiǎn)時（出于驚吓）人(rén)會本能地将使(shi)能按鈕松開或(huò)按緊，這兩種情(qíng)況下機器人都(dōu)會馬上停下來(lái)，保證了人身與(yǔ)設備的安全。

3、手動操(cāo)作

 

屏幕上(shang)單擊選擇“手動(dong)操作”。

點擊“動作(zuo)模式”。

 

在動(dong)作模式中，ABB機器(qì)人一共有三種(zhong)操作模式。分别(bie)爲“單軸運動”、“線(xiàn)性運動”、“重定位(wei)運動”。

4、單軸運動

 

動作模式中，選(xuan)擇軸1-3。按下使能(néng)器到第一檔，手(shǒu)動操縱杆左右(yòu)方向可以控制(zhi)Axis1運動，上下方向(xiang)控制Axis2運動，旋轉(zhuan)操縱杆控制Axis3運(yun)動。

動作模(mó)式中，選擇軸4-6。按(àn)下使能器到第(di)一檔，手動操縱(zong)杆左右方向可(ke)以控制Axis4運動，上(shàng)下方向控制Axis5運(yùn)動，旋轉操縱杆(gan)控制Axis6運動。

5、操縱杆使(shi)用技巧

我(wǒ)們可以将ABB機器(qì)人的操縱杆比(bǐ)作汽車的油門(men)，操縱杆的扳動(dong)或旋轉的幅度(du)與機器人速度(dù)相關。

（1）扳動(dong)或旋轉的幅度(du)小則機器人運(yun)行速度較慢。

（2）扳動或旋轉(zhuǎn)的幅度大則機(ji)器人運行速度(dù)較塊。

特别(bie)提醒：在手動操(cāo)作機器人時，盡(jin)量小幅度操縱(zòng)操縱杆，使機器(qi)人在慢速狀态(tai)下運行 可控性較高(gao)。